O Forte de São Francisco Xavier foi erigido junto à foz rochosa do rio Douro, sobre o penedo do Queijo, cuja topografia acabaria por dar origem ao nome pelo qual a fortaleza é habitualmente conhecida, Castelo do Queijo.
Integrada no plano de defesa da costa marítima portuguesa, levado a cabo no período pós-Restauração, a construção da fortaleza foi inicialmente delineada em 1561 pelo engenheiro francês Lassart, responsável por "inspecionar as fortificações existentes e projetar as que fossem necessárias" no norte do país. No entanto, o escasso interesse estratégico da zona do Queijo fez com que a edificação fosse adiada, iniciando-se somente em 1661, segundo plano do engenheiro Miguel de L'École.
De planta trapezoidal, baseada num triângulo equilátero cujo vértice aponta ao mar, o forte possui muralhas rodeadas por fosso, com canhoneiras e guaritas arrematadas por cúpulas. O grande portal de acesso ao interior, com a ponte, é encimado pelo escudo real português, permitindo o acesso ao átrio da praça, onde se edificou a Casa do Governador e espaços de aquartelamento de um piso. Uma rampa, colocada numa das extremidades da praça, dá acesso à bateria.
A obra, dirigida pelo capitão Carvalhais Negreiros, foi edificada pela população local, que ficou também responsável pela sua manutenção, o que desagradou em muito aos vereadores da cidade do Porto. Estes acabariam por pedir ao rei D. João V, em 1717, que desativasse as funções defensivas da fortaleza e extinguisse a sua companhia, por considerarem que o Castelo do Queijo era "inútil e supérfluo, que nenhuma utilidade é a dele, pois aquela costa por si se defende". No entanto, apesar dos argumentos apresentados, o monarca manteve a fortificação ativa.
Em 1804, o Forte de São Francisco de Xavier foi considerado ultrapassado, pela sua antiguidade de quase 150 anos, não preenchendo os requisitos para enfrentar um conflito segundo as táticas da época. Se durante as Invasões Francesas ele não teve qualquer papel, já durante a Revolução Liberal foi ocupado pelos miguelistas. E, quando estes o abandonaram, o Castelo do Queijo foi inteiramente saqueado, não sendo poupadas portas, janelas e até mesmo algumas pedras dos seus muros.
O Castelo do Queijo passou por diversas tutelas ao longo dos séculos XIX e XX, até que, em 1978, foi entregue à Associação de Comandos. Com a estrutura primitiva restaurada, o Forte de São Francisco Xavier serve atualmente como espaço cultural e museológico, abrigando um museu militar.
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